概要 TODO http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/openmanipulator_x/overview/ https://moveit.ros.org/ 2019-04-21
概要 TODO http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/overview/ http://wiki.ros.org/slam_gmapping https://openslam-org.github.io/ 2019-04-21
概要 ロボットシミュレータ Gazebo を ROS 開発で利用するための簡単な手順を記載します。ここでは Debian9 を利用します。個別にインストールすることもできますが、ROS を ros-melodic-desktop-full でインストールすれば gazebo もインストールされます。 URDF モデルの作成 2019-04-21
概要 ポイントクラウド (点群) は空間内の点 (x,y,z) の集合です。例えば LiDAR (Light Detection and Ranging、レーザースキャナ、3D スキャナ) を利用して取得できます。メッシュで物体を表現している場合と区別します。 画像には通常の RGB カラー画像だけでなく、距離情報を濃淡として保存した距離画像があります。両方を取得できるカメラを RGB-D カ 2019-04-20
概要 TODO http://wiki.ros.org/tf/Tutorials Gazebo 内のロボットの関節値を取得。 2019-04-20
概要 libegl1-mesa:amd64: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libEGL.so.1 libgl1-mesa-glx:amd64: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so.1 https://www.mesa3d.org/intro.html https://community.khronos.org/t/opengl-vs-me 2019-04-17
概要 NumPy から扱えるデータをファイルに保存するためのフォーマットとして HDF5 (Hierarchical Data Format) が利用されます。これを Python から扱うためには h5py を利用します。 pip install h5py サンプルコード NumPy データの保存 import h5py import numpy as np with h5py.F 2019-04-15
概要 RubyやPerlなどの文字列と概ね同じ感覚で扱えますが、細かい点では様々な違いがあります。 例えば、シングルクォーテーションであってもエスケープシーケンスが使用できます。 sample.py #!/usr/bin/python # -*- coding: utf-8 -*- print 'line1\nline2' # シングルクォーテーションであってもエスケープシーケンスが有効 2019-04-15
概要 よく使う python ライブラリのサンプルコード集です。 JSON #!/usr/bin/python # -*- coding: utf-8 -*- import json arr = [1, 2, {'xxx': 3}] # オブジェクト ←→ JSON 文字列 jsonStr = json.dumps(arr) arr2 = json.loads(jsonStr) # 2019-04-15
概要 ROS による開発で必要となる 3D モデルは STL や COLLADA データとして作成できます。FreeCAD と Blender を用いて直方体のデータを作成してみます。いずれの場合も、ROS 等で扱うために単位はメートルで出力します。 FreeCAD による直方体 STL の作成 STL はフェイスに三角形を利用した 3D モデル 2019-04-12