概要 TODO https://scikit-learn.org/stable/ 2019-05-21
概要 TODO https://www.ode.org/ 2019-05-21
概要 ポイントクラウド (点群) は空間内の点 (x,y,z) の集合です。例えば LiDAR (Light Detection and Ranging、レーザースキャナ、3D スキャナ) を利用して取得できます。メッシュで物体を表現している場合と区別します。 画像には通常の RGB カラー画像だけでなく、距離情報を濃淡として保存した距離画像があります。両方を取得できるカメラを RGB-D カ 2019-05-20
概要 立方体を二つ配置して回転させてみます。ライブラリを用いずに OpenGL API を直接利用します。描画部分のみを IPython で検証するためのソースコードはこちらです。 wget https://gist.githubusercontent.com/harubot/df886254396a449038ee542ed317f7b3/raw/92216e02d0210b9d8177056 2019-05-17
概要 OpenGL のフレームバッファには複数のカラーバッファを割り当てることができます。フレームバッファはカラーバッファの他にデプスバッファとステンシルバッファを持ちます。これらバッファはすべてレンダーバッファとよばれるメモリ領域です。フラグメントシェーダで out として得られる出力はカラーバッファに格納されます。一つのフラグメントシェーダに 2019-05-10
概要 ロボットシステム開発のためのフレームワーク Robot Operating System (ROS) の環境構築および簡単な使い方について記載します。ここでは Debian9 を利用することにします。ROS は現行バージョン1 の Melodic Morenia ディストリビューションを扱います。 ROS 対応のロボット 2019-05-09
概要 コンピュータグラフィックスのレンダリングライブラリの一つ OpenGL はプラットフォームに依存しない仕様となっています。プラットフォームの一つに X11 があります。プラットフォームに依存する仕様は EGL (Embedded-System Graphics Library) にまとめられています。EGL は OpenGL とネイティブプラットフォームの間のインタフェースとして機能します 2019-05-06
概要 コンピュータグラフィックスのレンダリングライブラリの一つである OpenGL を Python3 から利用するための Linux 環境を準備して、設定例およびサンプルコードを記載します。特にここでは Debian9 を利用します。 Getting Started Language bindings / Python 2019-05-05
概要 FFI (Foreign Function Interface) の一つである ctypes を利用すると、C 言語のライブラリを Python から利用できます。サンプルコードを記載します。 適宜参照するための公式ドキュメント libm の sqrt を利用する例 main.py #!/usr/bin/python # -*- coding: utf-8 -*- from c 2019-04-28
概要 ロボットを制御する際に複数の座標系を扱う必要があります。これら複数の座標系間の変換等を行うためのライブラリに tf2 (transform2) があります。C++ と Python がサポートされていますが、ここでは Python を用いて簡単な使い方を把握します。 tf2 チュートリアルと同様に動作検証のための 2019-04-25